无动力双足步行机器人控制策略与算法
刘振泽1
田彦涛1
张佩杰1
周长久2
1.吉林大学,通信工程学院,吉林,长春,1300222.新加坡理工学院,先进机器人与智能控制研究中心,新加坡,139651
摘要：本文研究无动力双足步行机器人的建模、分析与控制问题.基于能量的控制增加了机器人行走极限环的稳定性、鲁棒性,扩大了极限环的收敛域;角度不变控制使机器人的稳定行走步态摆脱了地面倾斜角度的限制;把基于能量的控制与角度不变控制结合起来,可以实现在不同倾斜角度地面上行走模式的切换.基于能量的行走平均速度控制方法在平均速度与目标能量之间建立了联系,能使机器人的行走产生新的稳定步态.最后,对无动力双足步行机器人的研究前景做了展望.
关键词：无动力双足步行机器人角度不变控制能量控制极限环
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(2006AA04Z251)吉林省科技发展计划(20070524)工程优势学科创新平台项目(20080201)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 113-121 )
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