不确定非线性系统的自适应反演终端滑模控制
郑剑飞
冯勇
郑雪梅
杨旭强
1.哈尔滨工业大学,电气工程系,黑龙江,哈尔滨,1500012.哈尔滨工业大学,电气工程系,黑龙江,哈尔滨,1500013.哈尔滨工业大学,电气工程系,黑龙江,哈尔滨,1500014.哈尔滨工业大学,电气工程系,黑龙江,哈尔滨,150001
摘要：针对一类参数严格反馈型不确定非线性系统,本文提出一种自适应反演终端滑模控制方法.反演控制的前n-1步结合自适应律估计系统的未知参数,第n步采用非奇异终端滑模,使系统最后一个状态有限时间内收敛.利用微分估计器获得误差系统状态的导数,并设计了高阶滑模控制律,去除控制抖振,使系统对于匹配和非匹配不确定性均具有鲁棒性.同自适应反演线性滑模方法相比,所提方法提高了系统的收敛速度和稳态跟踪精度,并且控制信号更加平滑.仿真结果验让了该方法的有效性.
关键词：自适应控制反演终端滑模控制高阶滑模控制鲁棒性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60474016)国家自然科学基金(60774040)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 410-414 )
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