电动Stewart平台分散子系统不确定性加权函数选择
傅绍文1
姚郁1
韩蕾2
1.哈尔滨工业大学,控制与仿真中心,黑龙江,哈尔滨,1500802.中国民航大学,航空自动化学院航空电子系,天津,300300
摘要：以降低电动Stewart平台两输入两输出子系统不确定性描述的保守性为目的,提出一种不确定性加权函数选择方法.首先通过机理分析,确定以反馈形式来描述平台子系统中低频的结构不确定性,并得到具有3个待定参数的加权函数.然后给出标称模型输出与实验数据相匹配的条件,由此利用实验数据优化加权函数中的待定参数.最后为方便控制器设计,将系统不确定性描述化为统一的表达形式.所提方法在描述系统不确定性时,尽可能将模型中的已知部分分离出来,并通过实验数据优化加权函数中的待定参数,从而使得不确定性描述的保守性最小.
关键词：Stewart平台模型不确定性加权函数鲁棒控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60674043)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 415-419 )
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