一种水下机器人运动的过程神经元控制
唐旭东
庞永杰
李晔
1.哈尔滨工程大学,水下机器人技术圉防科技重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,1500012.哈尔滨工程大学,水下机器人技术圉防科技重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,1500013.哈尔滨工程大学,水下机器人技术圉防科技重点实验室,黑龙江,哈尔滨,150001;哈尔滨工程大学,船舶工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001
摘要：过程神经网络是传统神经网络的拓展,增加了一个对于时间的聚合算子,从而更好地模拟了生物神经元的信息处理机制.这是由于水下机器人运动控制系统的输入、输出均是随时间连续变化的过程量.结合S函数和预先规划思想,建立水下机器人过程神经元的运动控制模型.仿真试验证明,该新型控制模型,对于水下机器人的运动非线性控制器具有设计简单、响应速度快、超调小、鲁棒性好等优点.
关键词：水下机器人过程神经元控制算法S函数预先规划
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：863基金资助项目(2008AA092301)中国博士后科学基金资助项目(20080440838)哈尔滨工程大学基础研究基金资助项目(HEUFT08001)水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助项目(2008003)水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助项目(2007001)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 420-424 )
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