基于陆标动态配置的移动机器人主动探索
苑晶1
黄亚楼2
孙凤池3
1.南开大学,自动化系,天津,3000712.南开大学,自动化系,天津,300071;南开大学,软件学院,天津,3000713.南开大学,软件学院,天津,300071
摘要：针对无预置陆标的环境,研究移动机器人动态在线配置陆标问题及基于此的主动探索.首先,提出陆标动态在线配置准则,并分析陆标配置对机器人定位与建图的影响:然后基于扩展的卡尔曼滤波器,将机器人的主动探索转化为多目标最优控制问题,优化目标包含3个部分,分别对应定位与建图的准确性、机器人预期探索的新区域大小和陆标配置对定位与建图的影响.机器人选取最优化目标函数的控制输入以实现准确的定位、建图和对环境的充分探索;最后对陆标进行有效的增补和去冗余.仿真结果表明该方法的有效性.
关键词：陆标配置主动探索:扩展的卡尔曼滤波器多目标优化
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60605021,60805031)国家高技术研究发展计划（863计划）(2006AA04Z223)高等学校博士学科点专项科研基金(200800551015)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 433-438 )
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