动力学在线更新的人和机器人握手智能控制器
谢光辉1
梁锡昌2
桥本稔3
庄小红2
1.重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆,400044;日本信州大学,纤维学部,长野,386-8567;重庆电子工程职业学院,重庆,4013312.重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆,4000443.日本信州大学,纤维学部,长野,386-8567
摘要：为实现人和机器人握手运动的同步,本文提出了一种基于动力学在线更新的智能控制器.首先,建立了人和机器人握手的仿真模型:然后对智能控制器中有任意吸引子的动力学系统进行多项式近似设计和在线更新设计,使其具备自振动特性和输入输出同步特性;同时通过忘却系数和负荷系数,输入输出同步程度能实现参数可调;最后,将该智能控制器用于人和机器人握手的控制中,仿真结果表明了该智能控制器设计的有效性.
关键词：多项式在线更新握手机器人动力学吸引子忘却系数
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：教育部国家留学基金(2007102654)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 589-594 )
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