柔性支撑Stewart平台自适应交互PID隔振控制
段学超
仇原鹰
1.西安电子科技大学,电子装备结构教育部重点实验室,陕西,西安,7100712.西安电子科技大学,电子装备结构教育部重点实验室,陕西,西安,710071
摘要：为了实现500m口径球面射电望远镜(five hundred meter aperture spherical radio telescope,FAST)二级精调稳定平台对馈源舱隔振控制的定位和指向精度,首先提出了基于并联机构学原理的3维机动目标跟踪预测算法,对柔性支撑Stewart平台的基座运动进行跟踪预测.进而,在Stewart平台关节空间设计了自适应交互PID控制器,引入自适应交互算法解决PID参数的实时调整,以适应柔性支撑Stewart平台的参数变化对不同控制参数的需求.采用现代机电系统仿真策略,对柔性支撑Stewart平台隔振系统的动力学与控制问题进行了仿真,结果表明:与传统的PID控制器相比,自适应交互PID控制器大大改善了隔振效果,完全满足隔振目标的要求.
关键词：大射电望远镜Stewart平台柔性支撑隔振控制自适应交互PID
分类号：TN823(无线电设备、电信设备)TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(10433020)教育部留学回国人员科研启动基金(030401)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 607-612 )
英文信息