一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法
邓高峰
张雪萍
刘彦萍
1.河南工业大学,信息科学与工程学院,河南,郑州,4500012.河南工业大学,信息科学与工程学院,河南,郑州,4500013.河南工业大学,信息科学与工程学院,河南,郑州,450001
摘要：针对机器人在障碍环境下寻找最优路径问题,提出了一种障碍环境下机器人路径规划的蚁群粒子群算法.该方法有效地结合了粒子群算法和蚁群算法的优点,采用栅格法进行环境建模,利用粒子群算法的快速简洁等特点得到蚁群算法初始信息素分布,以减少迭代次数,加快算法的收敛速度:同时利用蚁群算法之间的可并行性,采用分布式技术实现蚂蚁之间的并行搜索,求解精度高等优点,求精确解.仿真实验结果证明了该方法的有效性,是机器人路径规划的一种较好的方法.
关键词：路径规划障碍环境蚁群算法粒子群算法
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：河南省高校科技创新人才支持计划资助项目(2008HASTTT012)新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-08-0660)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 879-883 )
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