船舶航向非线性系统鲁棒跟踪控制
罗伟林1
邹早建2
李铁山3
1.上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,2000302.上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030;上海交通大学,海洋工程国家重点实验室,上海,2000303.上海交通大学,船舶海洋与建筑工程学院,上海,200030;大连海事大学,航海学院,辽宁,大连,116026
摘要：对船舶航向非线性系统,提出了一种基于神经网络方法的鲁棒跟踪控制器.系统由船舶运动非线性响应模型和舵机伺服系统串联构成,其中运动响应模犁考虑了建模误差和外界干扰力等非匹配不确定性.对建模误差和期望舵角的一阶导数项应用在线二层神经网络予以辨识和补偿,不确定性干扰项处理应用L2增益设计.采用Lyapunov函数递推法,得到包括神经网络权值算法在内的跟踪控制器.跟踪误差和神经网络权值误差的一致终值有界性保证了系统的鲁棒稳定性,合理的控制器参数选择保证了控制精度.仿真结果验证了控制器的有效性.
关键词：船舶航向跟踪控制非匹配小确定性神经网络L2增益设计Lyapunov函数递归设计
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(863;2007AA11Z250)国家自然科学基金(50779033)中国博士后科学基金(20070420101)上海市博士后科研计划(07R214128)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：3( 893-895 )
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