基于图像矩与神经网络的机器人四自由度视觉伺服
李优新1
毛宗源2
田联房2
1.华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640;广东工业大学信息工程学院,广东,广州,5100062.华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640
摘要：针对传统的视觉伺服方法中图像几何特征的标记、提取与匹配过程复杂且通用性差等问题,本文提出了一种基于图像矩的机器人四自由度(4DOF)视觉伺服方法.首先建立了眼在手系统中图像矩与机器人位姿之间的非线性增量变换关系,为利用图像矩进行机器人视觉伺服控制提供了理论基础,然后在未对摄像机与手眼关系进行标定的情况下,利用反向传播(BP)神经网络的非线性映射特性设计了基于图像矩的机器人视觉伺服控制方案,最后用训练好的神经刚络进行了视觉伺服跟踪控制.实验结果表明基于本文算法可实现0.5 mm的位置与0.5°的姿态跟踪精度,验证了算法的的有效性与较好的伺服性能.
关键词：图像矩神经网络机器人视觉伺服
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(30570458)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1162-1166 )
英文信息