一种基于人工力矩的动态队形控制方法
徐望宝1
陈雪波2
1.辽宁科技大学电子与信息工程学院,辽宁鞍山114051;哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,1500012.哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室,黑龙江哈尔滨,150001
摘要：本文首先定义了距离最优对应.给出了求距离最优对应的方法一淘汰法的模型、原理和详细步骤.从而得到了一种确定各机器人对应节点的较优准则.然后为了使机器人在运动过程中,既能避开各种障碍,又能最终得到目标队形,定义了两种新人工力矩.并基于人工力矩为各种机器人分别设计了运动控制器.最后基于上述成果.提出了一种一般性的动态队形控制方法.该方法不但能动态地控制机器人队形,且由于优化了机器人的对应节点,所以优化了队形的形成时间.仿真结果表明该方法是可行且有效的.
关键词：队形控制人工力矩多机器人系统避障
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：机器人技术与系统国家重点实验室开放研究项目(60874017;SKLRS200703)辽宁省"高等学校优秀人才支持计划"资助项目(2006R31)创新团队支持计划(2007T082)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1232-1238 )
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