基于奇异摄动理论的输入有界机器人轨迹跟踪控制
刘华山
朱世强
吴剑波
闫莎莎
1.浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,3100272.浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,3100273.浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,3100274.浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027
摘要：针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题.提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内.并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能.同时,算法中采用仅包含位置跟踪误差信息的线性滤波函数产生用来替代真实速度误差的伪速度误差信号.使得整个系统的闭环控制不需测量转速.根据提出的推广算法,设计了一种全新的输入有界控制律,验证了算法的有效性.仿真试验对比结果表明,该算法能够严格保证扭矩控制输入的有界性,并在相同参数条件下相比于其他算法,具有更优的轨迹跟踪效果.
关键词：机器人轨迹跟踪奇异摄动输入有界
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：浙江省面上科研工业项目(2008C21106)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1371-1377 )
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