含间隙机械系统的混杂模型预测控制器
董领逊
窦丽华
陈杰
夏元清
1.北京理工大学,信息科学技术学院,北京,1000812.北京理工大学,信息科学技术学院,北京,1000813.北京理工大学,信息科学技术学院,北京,1000814.北京理工大学,信息科学技术学院,北京,100081
摘要：研究含间隙机械系统的混杂模型预测控制问题.首先,将含间隙机械系统的运行模式分为"间隙模式"和"接触模式".其次,建立了含间隙机械系统的混杂分段仿射 (PWA)模型.然后,利用模型预测控制 (MPC)的方法对约束PWA系统的最优控制进行求解,通过动态规划与多参数二次规划方法,得到了MPC的离线解.最后,通过将分段二次 (PWQ)Lyapunov函数的求解转换成半正定规划,找到了确保闭环控制稳定性的PWQ Lyaplanov函数.跟踪参考速度的实验结果表明,混杂模型预测控制器对含间隙机械系统的跟踪控制具有较好的效果,能够满足小采样时间系统的实时控制要求.
关键词：混杂模型预测控制间隙模式PWA模型动态规划
分类号：TP273.1(自动化技术及设备)
资助基金：北京市教育委员会共建基金资助项目(XK100070532)
论文发表日期：2009-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1378-1382 )
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