基于LS-SVR的机器人空间4DOF无标定视觉定位
辛菁
刘丁
徐庆坤
1.西安理工大学自动化与信息工程学院,陕西,西安,7100482.西安理工大学自动化与信息工程学院,陕西,西安,7100483.西安理工大学自动化与信息工程学院,陕西,西安,710048
摘要：研究了基于智能算法的机器人无标定视觉伺服问题,提出了一种新的基于最小二乘支持向量回归的机器人无标定视觉免疫控制方法.利用最小二乘支持向量回归学习机器人位姿变化和观测到的图像特征变化之间的复杂非线性关系,其中最小二乘支持向量回归的参数由自适应免疫算法加5折交叉检验优化确定,在此基础上利用免疫控制原理设计了视觉控制器.六自由度工业机器人空间4DOF视觉定位实验结果表明了该方法的有效性.
关键词：无标定视觉定位最小二乘支持向量回归免疫控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60675048)陕西省自然科学基金(2009JQ8011)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：9( 77-85 )
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