机器人动态神经网络导航算法的研究和实现
乔俊飞
樊瑞元
韩红桂
阮晓钢
1.北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,1001242.北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,1001243.北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,1001244.北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京,100124
摘要：针对Pioneer3-DX移动机器人,提出了基于强化学习的自主导航策略,完成了基于动态神经网络的移动机器人导航算法设计.动态神经网络可以根据机器人环境状态的复杂程度自动地调整其结构,实时地实现机器人的状态与其导航动作之间的映射关系,有效地解决了强化学习中状态变量表的维数爆炸问题.通过对Pioneer3-DX移动机器人导航进行仿真和实物实验,证明该方法的有效性,且导航效果明显优于人工势场法.
关键词：移动机器人导航动态神经网络
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60674066,60873043)国家高技术研究发展计划（863计划）(863;2007AA04Z160)北京市自然科学基金(4092010)高等学校博士学科点专项科研基金(200800050004)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 111-115 )
英文信息