欠驱动船舶路径跟踪的神经网络稳定自适应控制
刘杨1
郭晨1
沈智鹏1
刘雨1
郭迪2
1.大连海事大学信息科学技术学院,辽宁,大连,1160262.北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院,北京,100191
摘要：针对三自由度欠驱动船舶模型参数不确定的路径跟踪问题,设计了神经网络稳定自适应控制器.首先应用微分同胚等效变换和Lyapunov直接法设计参考航向和参考速度,然后对船舶模型参数不确定的操纵环路和推进环路分别设计神经网络稳定自适应控制器跟踪参考航向和参考速度,并对外界风浪流干扰进行自适应补偿.Lyapunov稳定性分析证明了船舶路径跟踪闭环系统的所有误差信号一致最终有界.仿真研究验证了神经网络稳定自适应路径跟踪器的有效性.
关键词：欠驱动船舶路径跟踪Lyapunov直接法神经网络稳定自适应自动舵
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60774046)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 169-174 )
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