移动机器人编队自修复的切换拓扑控制
张飞
陈卫东
1.上海交通大学自动化系,上海,2002402.上海交通大学自动化系,上海,200240
摘要：针对机器人缺失后的移动机器人编队自修复问题,构建了结合切换拓扑和交互动力模型的移动机器人编队模型,通过分析机器人缺失后的拓扑变化情况,提出了网络切换拓扑控制,该算法利用递归实现自修复,并且是收敛的.通过设计相应的分布式算法,本文将拓扑控制转化为基于局部交互的递归自修复个体控制,证明了编队自修复个体控制的稳定性.最后针对编队任务,通过仿真验证了切换拓扑控制的有效性,和其他方法比较具有低恢复时间和低功率消耗的优点.
关键词：移动机器人编队网络自修复切换拓扑
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(863;2006AA040203,2007AA04z340)国家自然科学基金(60775062)新世纪优秀人才支持计划(NCET-07-0538)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 289-295 )
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