基于视觉的移动机器人同时定位与建图研究进展
孙凤池1
黄亚楼1
康叶伟2
1.南开大学软件学院,天津,3000712.南开大学信息技术科学学院,天津,300071
摘要：同时定位与建图(SLAM)是实现移动机器人真正自治的必要前提,视觉传感器由于能够提供丰富的环境信息而在SLAM研究中受剑重视,本文从视觉传感器配置方式、视觉特征提取方法、视觉SLAM实现机制、地图表示类型以及环境对视觉SLAM的影响五个方面综述基于视觉传感器的同时定位与建图研究的发展现状,对已有的典型视觉SLAM方法进行分析和比较,并展望了未来的发展趋势.
关键词：移动机器人同时定位与建图视觉传感器特征提取
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60605021,60805031)国家高技术研究发展计划（863计划）(2006AA04Z223)高等学校博士学科点专项科研基金(新教师类)(200800551015)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 488-494 )
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