移动威胁情况下的无人机路径规划
任佳
高晓光
张艳
1.西北工业大学电子信息学院,陕西,西安,7101292.西北工业大学电子信息学院,陕西,西安,7101293.西北工业大学电子信息学院,陕西,西安,710129
摘要：针对路径规划中存在快速移动威胁,提出基于威胁状态预测的模型预测控制(MPC)算法,进行无人机动态路径规划.采用转换量测卡尔曼滤波算法预测移动威胁的状态,弥补MPC算法无法有效预测快速移动威胁的不足.根据移动威胁的预测状态,评估无人机的威胁代价,与路径长度等约束共同构建目标函数,通过滚动优化目标函数,得到一系列在线控制量,完成路径规划.仿真结果表明该方法可以有效躲避移动威胁,进行实时路径规划.
关键词：无人机路径规划模型预测控制转换量测卡尔曼滤波
分类号：TP181(自动化基础理论)
资助基金：国家自然科学基金(60774064)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 641-647 )
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