基于蒙特卡罗方法的除冰机器人作业空间边界提取
印峰
王耀南
余洪山
1.湖南大学电气与信息工程学院,湖南,长沙,4100822.湖南大学电气与信息工程学院,湖南,长沙,4100823.湖南大学电气与信息工程学院,湖南,长沙,410082
摘要：设计了一种输电线路除冰机器人的机械结构,分析了该机构的作业空间问题.在计算过程中,引入Monte Carlo方法得到了机器人操作臂的工作空间.采用该方法可避免对机器人运动方程的求逆解计算,极大地简化了计算过程.分析并指出传统的机器人工作空间边界提取方法精度有限,且存在理论上的缺陷;提出了一种新的基于局部点象限分布的边界点提取方法,文中给出的算例表明,该方法不仅精度高,并且非常适合于处理机器人工作空间边界问题.
关键词：输电线除冰机器人工作空间蒙特卡罗方法
分类号：TP242(自动化技术及设备)
资助基金：国家科技支撑计划资助项目(2008BAF36B01)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 891-896 )
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