小型无人机地面目标跟踪系统机载云台自适应跟踪控制
辛哲奎
方勇纯
张雪波
1.南开大学,信息技术科学学院,天津,3000712.南开大学,信息技术科学学院,天津,3000713.南开大学,信息技术科学学院,天津,300071
摘要：本文针对小型无人机地面目标跟踪系统,提出了一种机载云台自适应跟踪控制算法.该算法在摄像机外参数未知的情况下,利用图像信息和机载传感器得到的无人机状态进行反馈,最终实现了对云台摄像机姿态的控制,使得无人机在跟踪目标飞行过程中,地面目标可以始终保持在摄像机的图像中心.为此,论文首先通过分析无人机、目标和摄像机三者的相对位姿关系,建立了目标点在图像平面的运动学模型.在此基础上,基于李雅普诺夫稳定性理论设计了自适应控制算法.理论分析与仿真结果表明本文所设计的摄像机姿态控制器在摄像机外参数未知的情况下,可以使被跟踪目标始终保持在图像中心.
关键词：目标跟踪建模云台控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：天津市应用基础研究计划(07JCYBJC05400)新世纪优秀人才支持计划(NCET-06-0210)机器人学国家重点实验室开放课题资助项目(RLO200814)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1001-1006 )
英文信息