双参考点切换的多移动机器人队形运动控制方法
沈捷1
费树岷2
张兴华1
林锦国1
1.南京工业大学,自动化与电气工程学院,江苏,南京,2100092.东南大学,自动化学院,江苏,南京,210096
摘要：为描述机器人队列的运动过程,从相对位姿的角度定义了多移动机器人的队形模型.在传统leaderfollowing队形控制的基础上,引入切换控制思想,每对领路机器人与跟随机器人之间设计3个控制器,对应跟随机器人中轴线上两参考点分别设计两个运动子控制器,控制领路机器人与跟随机器人之间的相对位姿;切换控制器根据系统处于平衡状态时,跟随机器人线速度的符号切换运动控制器,从而保证队列收敛到目标队形.仿真实验结果表明,机器人队列表现出良好的整体一致性,队列运动更加平稳.
关键词：队形运动控制多移动机器人切换控制位姿
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60574006,60974009)江苏省高技术重点实验室资助项目(BM2007201)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1030-1036 )
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