悬臂式掘进机器人截割臂建模与二阶滑模控制器设计
凌睿
柴毅
1.重庆大学,自动化学院,重庆,4000302.重庆大学,自动化学院,重庆,400030
摘要：根据悬臂式掘进机器人截割工艺和结构特点,建立了截割臂动力学模型.将一种基于有限状态结构的二阶滑模控制扩展到多输入多输出系统中,在无速度观测器的情况下,保证了滑模量及其导数在有限时间收敛到零.算法消弱了传统滑模控制中的抖动问题,提高了控制系统精度.利用提出的多输入多输出二阶滑模控制算法,设计了截割臂控制器.通过仿真和实验,证明了算法的有效性.
关键词：掘进机器人二阶滑模控制截割臂建模机器人控制多输入多输出系统
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：中央高校基本科研业务费资助项目(CDJZR10170005)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1037-1046 )
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