超小型水下机器人智能定位系统
高延增
叶家玮
陈远明
梁富琳
1.华南理工大学船舶与海洋工程系,广东广州,5106412.华南理工大学船舶与海洋工程系,广东广州,5106413.华南理工大学船舶与海洋工程系,广东广州,5106414.华南理工大学船舶与海洋工程系,广东广州,510641
摘要：提出一种新的超小型水下机器人智能定位系统.融合短基线定位声纳、电子罗盘、X/Y倾角传感器和深度传感器组成超小型水下机器人定位的硬件系统,使用基于构件的方法开发了针对超小型水下机器人定位系统的水上控制计算机三维虚拟显示软件.使用马尔可夫自定位算法在实测定位声纳信号的间隙推算水下机器人的位置,提高定位速度,使其与姿态传感器同步.设计了定位算法有效性的测试实验,结果证明算法有效.
关键词：水下机器人马尔可夫自定位软件体系结构构件
分类号：TP24(自动化技术及设备)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1140-1144 )
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