基于递归模糊神经网络的机器人鲁棒H∞跟踪控制
彭金柱1
王耀南2
王杰1
1.郑州大学电气工程学院,河南郑州,4500012.湖南大学电气与信息工程学院,湖南长沙,410082
摘要：利用递归模糊神经网络来逼近机器人系统中的非线性函数,提出了一种具有自适应能力的H∞控制策略.该控制策略能够减弱机器人系统的外扰,并把模糊神经网络的重构误差对系统的影响控制在指定的范围内.同时又能保证闭环系统的所有信号都是有界的.为了验证基于递归模糊神经网络的H∞控制策略的有效性,将其与计算力矩控制方法进行比较,仿真结果表明,在存在外扰的情况下,所提出的控制策略具有比计算力矩控制方法更好的跟踪性能.
关键词：递归模糊神经网络机器人系统鲁棒H∞控制跟踪控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60775047)国家自然科学基金(60835004)国家高技术研究发展计划（863计划）(863;2007AA04Z244,2008AA04Z214)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1145-1151 )
英文信息