噪声相关条件下Unscented卡尔曼滤波器设计
王小旭
赵琳
夏全喜
曹伟
李亮
摘要：针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UKF)在噪声相关条件下非线性滤波失效的问题,研究了一类带相关噪声的非线性离散系统UKF设计方法.文中基于最小均方误差估计准则,给出了系统噪卢和量测噪声相关时UKF滤波递推公式,并采用Unscented变换(UT)来计算系统状态的后验均值和协方差.所设计的噪声相关条件下UKF有效克服了传统UKF必须假设系统噪声和量测噪声为互不相关高斯白噪声的局限性,拓展了UKF的应用范围.仿真实例验证了其可行性和有效性.
关键词：非线性离散系统噪声相关条件下UKF最小均方误差估计Unscented变换可行性有效性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2010-01-01
页数：7( 1362-1368 )
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