快速气动力伺服系统的控制
盛朝强
赵婷
1.重庆大学自动化学院,重庆,4000302.重庆大学自动化学院,重庆,400030
摘要：气缸运动在低速时会出现爬行现象.本文分析气缸爬行现象的机理,针对摩擦力不易被直接检测到的缺点,设计扩展卡尔曼滤波观测器对气动力伺服系统中的摩擦力进行在线估计,将估计的摩擦力引入控制输入,对摩擦力进行补偿.仿真与实验结果表明,该方法具有良好的动静态特性,跟踪精度较高、鲁棒性强、响应时间快.
关键词：快速气动力伺服扩展卡尔曼滤波观测器摩擦力补偿
分类号：TP271(自动化技术及设备)
资助基金：重庆大学"211工程"三期创新人才培养计划建设资助项目(S-09108)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1551-1556 )
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