可预测期望航向的船舶航迹控制器设计
胡耀华
徐素武
1.东莞理工学院电子工程学院,广东,东莞,5238082.东莞理工学院电子工程学院,广东,东莞,523808
摘要：为了提高航迹控制器的跟踪性能,节省航程,本文推导了期望航向和航迹偏差的数学模型,设计了可预测期望航向的船舶航迹预测控制器,它不仅能预测系统的输出(船首向和航迹偏差),而且可以提前多步预测系统的参考输入(期望航向),以提前修正命令舵角.对货船的航迹控制计算机仿真结果表明,算法提高了控制器的跟踪速度和精度,缩短了船舶的实际航程.本文还给出了求解控制器中逆矩阵的递推算法,其计算量为通常算法的1/3.
关键词：广义预测控制航迹保持矩阵求逆递推算法
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：东莞市科技计划资助项目(2006101101027)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1641-1646 )
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