汽车转向/防抱死制动协同控制
李果
刘华伟
王旭
1.北京科技大学,信息工程学院,北京,1000832.北京科技大学,信息工程学院,北京,1000833.北京科技大学,信息工程学院,北京,100083
摘要：为了解决汽车转向过程中防抱死制动稳定性问题,提出一种新的协同控制系统.该协同控制结构由转向控制器和制动控制器组成.在转向控制中设计滑模鲁棒自适应控制器和横摆力矩控制器力求改善汽车动态响应,鲁棒自适应性和稳定性.此外定义协同误差,建立汽车协同误差模型并设计汽车防抱死制动鲁棒自适应控制系统.为了减少转向系统和制动系统之间的补偿控制律难以确定的困难,提出耦合误差补偿原理与同一给定控制相结合的新的耦合控制策略.最后用仿真结果验证所设计控制算法的有效性.
关键词：鲁棒自适应控制转向制动制动力分配协同控制耦合控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：北京市教委重点学科控制理论与控制工程资助项目(XK100080537)国家重点实验室开放基金(20091101)北京市自然科学基金(4112038)
论文发表日期：2010-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1699-1704 )
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