无环境力反馈的四通道双边控制
王裕基
孙富春
刘华平
闵海波
1.清华大学,计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,清华信息科学与技术国家实验室,北京,1000842.清华大学,计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,清华信息科学与技术国家实验室,北京,1000843.清华大学,计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,清华信息科学与技术国家实验室,北京,1000844.清华大学,计算机科学与技术系,智能技术与系统国家重点实验室,清华信息科学与技术国家实验室,北京,100084
摘要：传统的四通道双边控制方法需要大量的力传感器,用以检测遥操作系统受到的环境力,在实际工程中不易推广应用.本文提出了一种无环境力反馈的四通道双边控制策略,分析了无时延和有时延两种情况下遥操作系统的透明性.并采用无源的双边控制律,设计了大时延情形下的系统控制结构.仿真结果表明,存在大时延时,提出的控制系统在自由运动和接触运动中都具有良好的性能.
关键词：四通道双边控制力反馈
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金资助项目(60625304)国家自然科学基金资助项目(90716021)国家"973"计划资助项目(G2007CB311003)国家"973"计划资助项目(2009CB724002)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 315-320 )
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