末端有未知扰动的分布参数柔性机械臂的鲁棒边界控制
吴忻生1
邓军2
1.华南理工大学,精密电子制造装备教育部工程研究中心,广东,广州,510640;华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,5106402.华南理工大学,自动化科学与工程学院,广东,广州,510640
摘要：本文研究在柔性机械臂的末端具有未知扰动的边界控制,以降低机械臂的振动.柔性机械臂的动态特性由偏微分方程表示的分布参数模型描述.在机械臂的末端边界基于Lyapunov直接法进行控制,以调节机械臂的振动.应用本文所提出的边界控制方法,可达到外界干扰下的指数稳定性.所提出的控制方法与系统参数无关,可确保在参数变化下系统具有鲁棒性.最后对所提控制方法的有效性进行了数值模拟.
关键词：边界控制偏微分方程分布参数模型Lyapunov直接法指数稳定性
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：广东省安全生产专项(2010-95;61040011)中央高校基本科研业务费专项华南理工大学项目(2011zz0020)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 511-518 )
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