采用幂次趋近律的滑模控制稳态误差界
李鹏
马建军
郑志强
1.国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,4100732.国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,4100733.国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,410073
摘要：对一类不确定非线性系统采用幂次趋近律的滑模跟踪控制,分别推导了采用Slotine形式的传统滑模面和积分滑模面时的稳态跟踪误差的界.首先,基于Lyapunov方法求出了滑模误差的最终界和系统不确定性、幂次趋近律参数之间定量的数学关系.其次,利用有界输入有界输出稳定的方法,分别求出了采用Slotine形式的传统滑模面和积分滑模面时滑模误差界与稳态误差界之间定量的数学关系.最后,综合得到了稳态跟踪误差界的数学表达式.并且根据给定的稳态跟踪误差要求,设计出适合的幂次趋近律来抑制抖振.仿真算例验证了上述理论结果的正确性.
关键词：非线性系统滑模控制幂次趋近律稳态误差界
分类号：TP273(自动化技术及设备)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 619-624 )
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