基于L2干扰抑制的水下机器人三维航迹跟踪控制
张利军
贾鹤鸣
边信黔
严浙平
程相勤
1.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500012.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500013.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500014.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500015.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001
摘要：为实现自治水下机器人(AUV)的三维航迹跟踪控制,考虑了非线性水动力阻尼对AUV系统的影响和外界海流干扰作用,提出了基于L2干扰抑制的鲁棒神经网络控制方法.该方法基于李雅普诺夫稳定性理论,设计神经网络控制器补偿非线性水动力阻尼和外界的海流干扰,再将神经网络的估计误差当做AUV系统的外部干扰用L2干扰抑制控制器予以消除.最后针对某AUV进行了螺旋线三维下潜跟踪控制仿真实验,结果表明设计的控制器可以较好地克服时变非线性水动力阻尼对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,可以实现AUV三维航迹的精确跟踪.
关键词：自治水下机器人三维航迹跟踪神经网络控制L2干扰抑制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60704004)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 645-651 )
英文信息