基于能效优化的两足机器人步态控制方法
王丽杨1
刘治2
曾小杰2
章云2
1.广东工业大学自动化学院,广东广州510006;顺德职业技术学院电子工程系,广东顺德5283002.广东工业大学自动化学院,广东广州,510006
摘要：针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标(平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗),提出了能耗预估策略和能效优化算法,获取了零力矩点(ZMP)稳定区域内的能耗极小值.沿着能耗极小值所对应的上体轨迹对机器人步态实施能效优化控制,最终获得满足ZMP稳定判据的低能耗步态.仿真结果证明,该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性.
关键词：能量效率两足机器人零力矩点步态控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(U0735003,60974047)广东省自然科学基金(8351009001000002,9151009001000011)广东省科技计划(2009B010900051)霍英东青年教师基金(121061)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 667-674 )
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