采用鲁棒容许集对有约束的不确定系统作鲁棒模型预测控制
秦伟伟1
马建军2
郑志强2
刘刚3
1.国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙410073;第二炮兵工程学院自动控制系,陕西西安7100252.国防科技大学机电工程与自动化学院,湖南长沙,4100733.第二炮兵工程学院自动控制系,陕西西安,710025
摘要：针对输入和状态受约束的干扰有界多胞不确定线性系统,提出了基于鲁棒容许集的扩大吸引域鲁棒模型预测控制(RMPC)方法.首先给出了多面体不变集的鲁棒容许集计算方法,并推导了鲁棒容许集存在的充分必要条件.其次,为了拓展Tube不变集鲁棒模型预测控制算法的适用范围,讨论了干扰有界多胞不确定线性系统的Tube不变集控制策略.之后为了扩大约束系统吸引域,提出了干扰有界多胞不确定系统的鲁棒容许集模型预测控制策略.通过采用鲁棒容许集和Tube不变集RMPC,该方法不仅扩大了吸引域,而且降低了在线计算量；同时,采用基于最小鲁棒正不变集的Tube不变集策略保证了算法的鲁棒性.最后仿真结果验证了算法的有效性.
关键词：干扰有界多胞不确定系统鲁棒容许集鲁棒模型预测控制Tube不变集
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60675005)
论文发表日期：2011-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 763-770 )
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