非完整移动机器人全局路径跟踪控制
郑泽伟1
霍伟2
诸兵2
1.北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室,航空科学与工程学院,北京1001912.北京航空航天大学飞行器控制一体化技术重点实验室,第七研究室,北京100191
摘要：根据制导路径跟踪理论,提出了一种非完整移动机器人全局路径跟踪控制方法.这一方法首先在路径坐标系上计算实际位置与期望位置的误差,利用制导的路径跟踪理论,导出消除该误差所需的姿态角和路径参数更新律,然后据此求解角速度及实际控制.文中还给出了初始路径参考点的计算方法,分析了路径跟踪方向和反转方法.稳定性分析证明该方法没有控制奇异点,受控闭环系统全局一致渐近稳定.最后通过移动机器人典型路径跟踪实验验证了所提出方法的可行性.
关键词：路径跟踪基于制导移动机器人跟踪方向
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61074010)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 741-746 )
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