状态受限的小型无人直升机轨迹跟踪控制
周洪波1
裴海龙2
贺跃帮2
孙太任2
1.湖南理工学院机械电子工程系,湖南岳阳,4140062.华南理工大学自动化科学与工程学院,广东广州,510640
摘要：无人直升机模型阶数比较高,设计常规反步控制器面临繁琐的对虚拟控制输入信号求导过程.针对此问题,设计了一种基于滤波器的反步控制方法.该方法通过滤波器而非直接解析地对虚拟控制量进行求导,从而显著简化了反步控制律的计算过程.在滤波器设计过程中,通过限制中间虚拟控制信号的幅值,变化速率以及带宽,以满足系统对状态变量及控制输入信号的约束要求.李雅普诺夫稳定性分析证明了直升机补偿跟踪误差全局指数稳定.仿真研究验证了该方法的有效性.
关键词：滤波反步法无人直升机轨迹跟踪李雅普诺夫稳定状态受限
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60736024)教育部科技创新工程重大项目(708069)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 778-784 )
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