小型无人直升机控制律设计与仿真
于明清1
徐锦法2
刘建业1
1.南京航空航天大学导航研究中心,江苏南京,2100162.南京航空航天大学直升机旋翼动力学重点实验室,江苏南京,210016
摘要：依据摄动线化原理,本文对模型直升机非线性模型在平衡点进行了小摄动线性化处理,得出了线性化动力学模型,并对它进行了PID控制律设计,应用MATLAB/Simulink对控制律作用于线性化模型和非线性模型分别进行了仿真验证,结果表明作用于线性化模型具有良好控制效果的控制律尚不能有效控制非线性模型.使用backstepping方法对非线性模型子系统选择相应的李雅普诺夫候选函数,应用递归方法设计了使型直升机动力学非线性模型镇定的控制律,确保李雅普诺夫候选函数的导数为负定.经仿真验证表明利用该设计方法得到的控制律能对非线性模型进行有效控制.
关键词：小型无人直升机小摄动线性化李雅普诺夫函数PID控制律backstepping控制律
分类号：V249.122(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
资助基金：装备预研项目(9140A25030206HK0204)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 792-796 )
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