基于视觉伺服非完整移动机器人的有限时间饱和镇定
陈华1
王朝立2
杨芳2
许维东2
1.上海理工大学控制科学与工程系,上海200093;河海大学数理部,江苏常州2130222.上海理工大学控制科学与工程系,上海,200093
摘要：对视觉伺服反馈的一类类非完整移动机器人,提出在视觉参数不确定下的有限时间饱和镇定问题.运用多步控制策略和有限时间稳定性理论,设计分段连续的饱和控制律使得闭环系统的状态在有限时间内收敛到平衡点.仿真结果验证了该方法的有效性.
关键词：视觉伺服非完整移动机器人有限时间镇定输入饱和
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60874002)上海市重点学科建设项目(S30501)中央高校基本科研业务费专项河海大学项目(2010B23514)浙江省教育厅项目(Y201016188)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 817-823 )
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