起伏地形环境中多移动机器人协作运输策略
杨帆1
刘士荣2
仲朝亮1
董德国1
1.华东理工大学自动化研究所,上海200237;杭州电子科技大学自动化研究所,浙江杭州3100182.杭州电子科技大学自动化研究所,浙江杭州,310018
摘要：对多机器人协作运输时环境地形起伏不平,运输过程中机器人和物体发生滑动的问题,提出了起伏地形环境中的协作运输策略.将观测者—推动者模式的多机器人协作推箱子任务转换为多机器人编队任务,通过基于几何规划的虚拟目标序列跟踪方法实现被推动物体脱离运动方向时运输编队的重新形成.协作运输策略中的观测者机器人采用平缓地形优先(navigate plain first to destination,NPFD)导航策略指导编队运动.
关键词：多移动机器人协作运输起伏地形虚拟目标序列跟踪观测者—跟随者
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61175093)浙江省自然科学基金(Y1090353)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 857-866 )
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