基于神经网络的水下机器人三维航迹跟踪控制
贾鹤鸣1
张利军2
齐雪3
杨立新3
1.东北林业大学机电工程学院,黑龙江哈尔滨,1500402.西北工业大学航海学院,陕西西安,7100723.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001
摘要：本文研究了水下机器人三维航迹跟踪控制问题.在充分考虑了模型中不确定水动力系数和外界海流干扰的基础上,提出了基于神经网络的自适应输出反馈控制方法.控制器由3部分组成:基于动态补偿器的输出反馈控制项、神经网络自适应控制项和鲁棒控制项.神经网络所需的自适应学习信号由线性观测器提供.基于Lyapunov稳定性理论证明了控制系统的稳定性.最后针对某AUV进行了空间三维航迹跟踪控制仿真实验,结果表明设计的控制器可以较好地克服时变非线性水动力阻尼对系统的影响,并对外界海流干扰有较好的抑制作用,可以实现三维航迹的精确跟踪.
关键词：水下机器人三维航迹跟踪神经网络自适应控制
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61174047)高等学校博士学科点专项科研基金(20102304110003)国家科技重大专项(51316080301)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 877-883 )
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