风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制
朱齐丹
于瑞亭
夏桂华
刘志林
1.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500012.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500013.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500014.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001
摘要：针对欠驱动船舶的模型参数不确定和外界风浪流干扰问题,为实现水平面的航迹跟踪控制,提出了一种基于上下界的滑模控制方法.首先利用反步法将控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路.其次,在运动学回路中为实现位置跟踪误差的收敛,根据期望航迹与当前位置信息,设计船舶的纵向与侧移参考速度,并视为镇定位置误差的虚拟控制律；在动力学回路中,将虚拟控制律作为新的跟踪目标,利用滑模方法设计实际控制律实现对参考速度的跟踪控制,最终实现了欠驱动船舶的跟踪控制.最后对有无干扰下的欠驱动船模分别进行了仿真实验,仿真结果证明了控制律的有效性.
关键词：欠驱动船舶参数不确定外界干扰跟踪控制
分类号：U664(船舶工程)
资助基金：国家自然科学基金(50909026)黑龙江省自然科学基金(F200916)中央高校基本科研业务费专项(HEUCFR1116)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 959-964 )
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