轮式移动机器人嵌入式自适应控制器设计与仿真
宋立博
李劲松
1.上海交通大学工程训练中心,上海,2002402.上海交通大学工程训练中心,上海,200240
摘要：在增加一阶输出信息基础上,改写了控制律算法准则函数,使用变分原理得出紧格式的改进无模型自适应控制(eMFAC)方程.以差动驱动移动机器人为研究对象,将非完整约束及传动系统误差作为外部干扰设计了具有前馈功能的Kalman改进无模型自适应控制(MFAC)运动控制器,证明了新控制方法的全局稳定性.FreeMAT仿真及ARM7系统控制实验证实了本方法的有效性.
关键词：改进无模型自适应控制轮式移动机器人卡尔曼方法变分原理
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(51075272)国际热核聚变实验堆计划专项(ITER;2011GB113005)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：5( 1146-1150 )
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