具有参数不确定性的轮式移动机器人自适应backstepping控制
孙棣华
崔明月
李永福
1.重庆大学自动化学院,重庆,4000442.重庆大学自动化学院,重庆,4000443.重庆大学自动化学院,重庆,400044
摘要：针对参数不确定的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,设计自适应跟踪控制器.基于移动机器人的动力学模型,采用backstepping积分方法,通过逐步递推选择适当的Lyapunov函数,设计基于状态反馈的自适应控制器,并进行了相应的稳定性分析.与传统PID控制进行仿真对比,结果表明提出的自适应控制策略能较好地补偿系统参数摄动的影响,提高了移动机器人的轨迹跟踪性能和鲁棒性.
关键词：轮式移动机器人自适应反演控制轨迹跟踪参数不确定性
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：重庆市科技攻关计划资助项目(2011AB2052)重庆市自然科学基金资助项目(CSTC2012JJB40002)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：7( 1198-1204 )
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