双足步行机器人能量成型控制
刘德君1
田彦涛2
1.吉林大学通信工程学院,吉林长春130025;北华大学电气信息工程学院,吉林吉林1320212.吉林大学通信工程学院,吉林长春,130025
摘要：为了使双足被动行走机器人的行走步态符合仿生规律,且当路面坡度变化后,迅速进入新的稳定步态行走,提出了角度不变能量成型控制策略.研究了欠驱动双足机器人能量匹配条件和能量成型控制器的求解；由于动能相对于旋转变换不具有对称性,通过在能量成型控制中附加一个辅助控制量,实现角度不变控制.仿真结果表明,该算方法可实现仿生控制,既能扩大吸引域,又改善系统的鲁棒性.
关键词：能量成型双足机器人极限环动能成型角度不变控制
分类号：TP24(自动化技术及设备)
资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）(863;2006AA04Z251)国家自然科学基金(60974067)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1301-1308 )
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