一类非线性参数化系统的自适应鲁棒控制
吕帅1
苏宏业1
柳向斌2
刘之涛1
1.浙江大学工业技术国家重点实验室智能系统与控制研究所,浙江杭州,3100272.北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所.北京100044
摘要：针对一类含有非线性参数化不确定项的非线性系统,本文提出了一种基于浸入和不变流形的自适应鲁棒控制器.由于浸入和不变流形方法将调节函数引入到参数估计律的设计中,增加了控制器设计自由度,保证对系统中未知参数的渐近估计,使得设计出的自适应鲁棒控制器在克服非线性参数化不确定项和外界扰动影响的同时,保证了良好的动态和稳态性能.最后通过仿真实例验证了所提算法的有效性.
关键词：非线性系统自适应控制鲁棒控制浸入和不变流形
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61134007)国家自然科学基金(61040050)中央高校基本科研业务费专项(2011JBM008)工业控制技术国家重点实验室开放基金(ICT1114)浙江省自然科学基金(LY12F03019)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 1353-1360 )
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