垂直面欠驱动自治水下机器人定深问题的自适应输出反馈控制
张利军1
齐雪2
赵杰梅3
庞永杰4
1.西北工业大学航海学院,陕西西安,7100722.安徽科技学院理学院,安徽凤阳,2331003.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500014.哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨,150001
摘要：针对垂直面欠驱动自治水下机器人(AUV)定深控制问题,本文仅使用可测量的深度和纵摇角信息, 于反步法设计自适应输出反馈控制器.为此首先设计观测器,实现不可测纵摇角速度反馈；再利用径向神经网络对不确定水动力系数和纵荡、垂荡及纵摇角速度耦合产生的非线性结构进行补偿；采用自适应策对纵荡和垂荡速度形成的有界干扰进行抑制.本文采用AUV—阶非完整模型,不以线性化为目的,放宽了纵摇角只能在小范围内变化的限制.最后通过理论证明和仿真实验表明该方法能够实现AUV深度和姿态控制,对未建模非线性动态和有界扰动具有很强的自适应性和鲁棒性.
关键词：水下机器人径向神经网络自适应输出反馈反步法
分类号：TP242.6(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(61174047)教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20102304110003)预先研究资助项目(51316080301)安徽科技学院自然科学研究项目(ZRC2120324)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1371-1376 )
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