未知复杂环境中的无人机平滑飞行路径规划
刘伟1
郑征2
蔡开元2
1.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191;第二炮兵工程大学理学院,陕西西安7100252.北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京,100191
摘要：针对无人机实时路径规划问题,提出了一种基于双层决策的平滑路径规划方法,以弥补现有方法在复杂飞行环境中对路径平滑性优化的不足,增强路径的易跟踪性.本文首先给出路径平滑性度量,然后建模上、下层决策目标、威胁规避与无人机性能约束并引入变长规划时间,进而设计基于双层决策的路径规划模型.规划过程中通过嵌入启发式优化策略来进一步改善路径的全局与局部平滑度,并提高路径搜索效率.大量复杂场景中的仿真及与现有经典方法的对比结果表明:该方法能够实时避开复杂危险区域,规划适合飞行的、较短的平滑路径.
关键词：无人机平滑路径规划双层决策
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60904066)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：10( 1403-1412 )
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