一类非线性系统的加速度规划输出跟踪动态控制
谢文博
付明玉
施小成
1.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500012.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,1500013.哈尔滨工程大学自动化学院,黑龙江哈尔滨,150001
摘要：针对一类严格反馈形式的非线性二阶多输入多输出系统,提出一种带有加速度规划的输出跟踪动态控制策略.引入一个代替时间变量的路径参数用以规划路径跟踪时的加速度,回避了设计内环加速度控制回路的常规方法,简化了控制器的设计过程.对二阶系统的控制项求导进行系统扩维,基于新的增广系统,设计了使系统输出收敛于期望路径的反馈线性化动态控制律.再对加速度跟踪误差基于梯度法设计更新律使其渐近收敛于零,最后通过调节期望加速度实现定常速度控制.理论分析表明,误差闭环系统一致渐近稳定,速度误差有界.动力定位船舶循迹控制仿真结果表明了所提出控制器的有效性.
关键词：加速度控制非线性系统输出跟踪梯度法动力定位
分类号：O231.2(控制论、信息论（数学理论）)U674.34(水路运输)
资助基金：国家高技术船舶科研项目(GJCB09001)国家科技重大专项资助课题(2008ZX05027-002)
论文发表日期：2012-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：6( 1633-1638 )
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