一类非线性系统的误差轨迹跟踪鲁棒学习控制算法
严求真1
孙明轩2
1.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州310023;浙江水利水电专科学校计算机与信息工程系,浙江杭州3100182.浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州,310023
摘要：针对一类含非参数不确定性的非线性系统,提出一种鲁棒迭代学习控制算法,该算法放宽了常规迭代学习控制方法的初始定位条件,迭代初值可任意取值.基于类Lyapunov方法设计误差轨迹跟踪控制器,通过鲁棒限幅学习机制对不确定性进行估计和补偿,能够在整个作业区间上实现误差对给定期望误差轨迹的精确跟踪,期望误差轨迹根据迭代起始时刻的误差值设置.利用期望误差轨迹的衰减性状,可使系统误差在预设的时间点后收敛于原点的邻域内,邻域半径的大小可根据需要任意设置.理论分析和仿真结果表明了控制方法的有效性.
关键词：迭代学习控制鲁棒控制初值问题类Lyapunov方法
分类号：TP273(自动化技术及设备)
资助基金：国家自然科学基金(60874041)国家自然科学基金(61174034)
论文发表日期：2013-01-01
在线出版日期：2025-08-15（本平台首次上网日期，不代表文献的发表时间）
页数：8( 23-30 )
英文信息